ESA-Y2020A25-21.1 NSK伺服驱动器

	  



	  



	 运动伺服驱动一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环、方位环。 



	1、首先说电流环：电流环的输入是速度环PID调理后的那个输出，咱们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反应”值进行比较后的差值在电流环内做PID调理输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反应”不是编码器的反应而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反应给电流环的。 



	2、速度环：速度环的输入就是方位环PID调理后的输出以及方位设定的前馈值，咱们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反应”值进行比较后的差值在速度环做PID调理（首要是份额增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反应来自于编码器的反应后的值通过“速度运算器”得到的。 



	3、方位环：方位环的输入就是外部的脉冲（通常状况下，直接写数据到驱动器地址的伺服*例），外部的脉冲通过滑润滤波处理和电子齿轮核算后作为“方位环的设定”，设定和来自编码器反应的脉冲信号通过误差计数器的核算后的数值在通过方位环的PID调理（份额增益调理，无积分微分环节）后输出和方位给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。方位环的反应也来自于编码器。 



	 伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。 



	 速度环首要进行PI（份额和积分），份额就是增益，所以咱们要对速度增益和速度积分时间常数进行适宜的调理才能达到抱负作用。方位环首要进行P（份额）调理。对此咱们只需设定方位环的份额增益就好了。 



	 方位环、速度环的参数调理没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动衔接办法、负载的运动办法、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机自身的转子惯量和输出惯量等等许多条件来决议，调理的简单办法是在根据外部负载的状况进行大体经历的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不呈现震动超调的稳态值为*jia值进行设定。 



	 当进行方位形式需要调理方位环时，*hao先调理速度环（此时方位环的份额增益设定在经历值的****小值），调理速度环安稳后，在调理方位环增益，适量逐渐添加，方位环的响应****比如速度环慢一点，否则也简单呈现速度震荡。 



	

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