江苏六维运动平台-北京美睿德-六维运动平台厂家

6D动感平台分析　　

首先我们来讲讲六自由度是什么，6个自由度分别为：沿x轴平移，沿y轴平移，沿z轴平移，绕x轴转动，绕y轴转动，绕z轴转动。

六自由度摇摆平台的下平台安装在地面上，上平台为运动平台，它由六只电动缸支承，运动平台与电动缸采用六个虎克铰连接，电动缸与固定基座采用六个虎克铰连接，六只电动缸采用伺服电机驱动的电动缸。

计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。

6D动感平台的算法

六轴定位系统强调的是六轴以及定位。六轴指能完成六个自由度运动的电动设备。具体包括XY水平运动，江苏六维运动平台，z上下运动，旋转，以及两个方向上的摇摆。

定位是指对运动精度有要求的设备。并联是指系统中所有运动机构同时运动实现一个目标位置。串联是指系统中运动机构*运动，到一个目标位置。

并联的结构常见的是六个腿，六个支点同时推动一个运动面，变腿长式或者单腿加关节；也有tripod结构，三条腿，一个支点，每个单腿另加XY平移机构。

串联则较为简单，六个*工作的平台叠加到一起运动。关于优缺点：六轴并联系统优点在于体积紧凑，没有那么多线。串联结构一层一层台子，叠六层，每加一层，对底层台子的负载能力要求就增加一些，体积也会变大。串联结构的台子负载能力不及并联的。

并且六个台子有十几根线做通讯和供电用的，非常混乱。六轴并联机构是通过一个矩阵换算方式分解一个目标位置的。所以可以很好的避免叠加误差，提高重复精度。

串联结构的优点就比较简单啦。并联的旋转是无法360度制旋转的，并联结构各个自由度的行程是非常受限的，串联就不会。并且如果不是非要六轴，只要4轴或者5轴，串联就可以比较随意的增减搭配。

6D动感平台平台操作维护注意事项

六自由度平台在运行过程中，系统实时检测电动缸行程，对于行程*限、速度*限、加速度*限以及可能出现的不良冲击能够实行限位和保护；具有过载保护、过流保护、过压保护和短路保护；若电源故障突然断电时，伺服电机可自动抱闸，使平台保持现有姿态静止，六维运动平台价格，防止冲击。恢复供电重新启动后保证可正常工作。

六自由度平台设置“紧急停止”功能，六维运动平台定制，一旦实施紧急制动，则运动平台即刻停止运动，保持现有姿态静止。现将系统日常维护注意事项列举如下：

a、主控制柜维护：

(a）、开机前，请检查系统 380v电源是否正确接入，若输入电源不正常，禁止开机。

(b）、每隔 1000 工作小时，需对控制柜进行检查，主要包括绝缘性检查，电缆、螺栓老化性检查等。

(c）、为确保平台电控柜干燥，六维运动平台厂家，系统连电周期不应超过 15 天。若连续停机超过 15 天，开机前需对控制柜进行绝缘性检查。

b、油脂润滑系统

每隔 2000个工作小时，检查油脂是否过少并及时补充。为了保证润滑的充分，须使用专门的工具向其中补充润滑脂。