道路施工扫地机-龙建机械-遂宁扫地机

随着环境以及能源问题的日益尖锐，电动汽车成为了目前汽车行业的热门关注对象，道路施工扫地机，乘用车及商用车企业均开展电动化布局，其中需求量日益增加的道路清扫车也紧随行业的发展，积*响应“节能减排”的号召

目前正处于从传统的燃油式清扫车向电动清扫车过渡的阶段，然而单纯地实现清扫车电动化并非节能的终方案，道路清扫车在降低能量损耗方面仍有很大的潜力[1]。目前市面上的电动清扫车，普遍存在智能化程度较低的问题

在实际的清扫作业过程中，路面上的垃圾情况以及路况是实时变化的，但上装系统的作业执行机构无法根据这些信息来自动调节清扫系统的作业强度，从而导致无谓的能量损耗，而当前的目标检测技术日益成熟，逐步应用在各个领域，因此道路清扫车的智能化以及节能问题成为了当下的研究热点。

为了提高清扫车的智能化程度，并终实现节能的目的，本以某型电动道路清扫车为研究对象，首先基于视觉感知的目标检测技术，以垃圾物的种类以及垃圾物覆盖率为作业特征识别对象，开发出道路作业特征识别算法

青州市龙建机械有限公司坐落于山东省青州市，是一家15年的机械生产工厂，是一家主营：清扫车、扫地车，扫路车，清扫器，清扫装置，扫道机，扫路机，扫地机，清扫机，扫道车等多种清扫设备的生产商。拥有完善的生产流水线，成熟的技术指导，拥有技术骨干6名。证书3项，公司以砥砺奋进 开拓*的精神不断发展市场，渣土扫地机，客户好评。青州市龙建机械有限公司热烈欢迎新老客户商谈业务。

城市道路清扫车是一种用于垃圾清扫、垃圾收集、垃圾运输三位功能于一体的车辆，具有工作、操作简便、节能环保的优点，被广泛应用于城市日常道路清扫工作中。吸尘系统和集尘系统是城市道路清扫车的关键执行系统，其结构设计水平决定了清扫车的工作能力与工作效益，是城市道路清扫车行业发展与*的关键。

对清扫车的工作对象——空气与尘粒的混合物——进行分析。将尘粒按形状、密度、粒径进行分类，分别进行空气动力学分析，得出了尘粒被吸嘴吸入的流场条件和尘粒在除尘箱内满足沉降要求的流场条件。建立吸尘系统的参数化模型，分析吸尘系统各个关键结构参数的取值对吸尘系统流场的影响，结合吸尘系统关键结构参数的经验取值，确定优化参数。

给出了液压系统原理图，并阐述了系统的工作原理;分别对行驶液压系统、作业装置负载敏感系统和作业装置辅助液压系统进行了参数匹配计算及主要元件的选型和校核;对所设计清扫车的关键控制技术进行了研究，给出了行驶控制、作业装置控制和整机节能控制算法，并对控制系统的软、硬件进行了设计。

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接着针对清扫车贴边行驶和铰接式车辆的特点，分析车辆的约束，设计基于参考路径的终端采样，利用车辆模型通过模型预测轨迹生成的方法生成大量轨迹簇，预存轨迹在离线查找表并从中获取初始猜测，在进行轨迹规划时根据初始猜测生成轨迹簇，再结合清扫车作业的实际情况构建轨迹评价函数以选取优轨迹，改善轨迹规划的结果，确保所选轨迹的安全性、可行性、实时性。

同时基于上层轨迹规划，设计一种基于自适应预瞄距离的轨迹纯跟踪控制系统，使清扫车稳定、快速的跟踪期望轨迹。之后将速度从轨迹规划中分解，对清扫车单独进行速度规划，分析速度规划中所受约束，基于梯形速度规划的优势，采用参数化三阶贝塞尔曲线对加速减速段进行改进，针对动态障碍物进行分析和处理

随后设计基于*积分饱和PID纵向速度控制器，分析加速制动切换策略，使车辆平滑、实时跟踪期望速度。后，依托于企业的实车平台，遂宁扫地机，设计测试场景工况和实验方案，在多工况下对铰接式无人驾驶清扫车运动规划方法进行实车验证和分析，实验结果表明所设计的运动规划方法生成的轨迹安全性高，实时性和适应性较好，能够满足清扫车低速、稳定的贴边行驶作业要求。

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