张掖清扫机-龙建机械-无尘清扫机

无人驾驶汽车逐步步入人们的视野，智能网联汽车是大势所趋，无人驾驶蓄势待发，近些年来，国内外的学者纷纷投入无人驾驶相关方向进行研究、实验，其中运动规划是研究的难点，无尘清扫机，无人驾驶汽车的运动规划技术涉及到汽车工程、计算机领域、机器人领域、信息技术等多个领域

因此，研究无人驾驶运动规划具有一定的挑战性，也十分的重要。本文依托于某企业提供的实车平台，以铰接式无人驾驶清扫车为研究对象，带电清扫机，考虑其运动学约束、作业指标等要求，对铰接式清扫车的无人驾驶方案和运动规划进行了研究和设计。

本文研究工作如下:针对铰接式无人驾驶清扫车的低成本、贴边行驶的特点，设计无人驾驶方案，构建软硬件平台架构，明确运动规划的研究内容和设计要求，基于铰接式车辆的特点设计一种运动规划框架，这种运动规划方法主要包括基于模型预测的轨迹生成以及基于改进梯形速度规划两部分内容，将轨迹规划分解为空间轨迹生成与速度曲线后再进行耦合，输出优轨迹。

青州市龙建机械有限公司坐落于山东省青州市，是一家15年的机械生产工厂，是一家主营：清扫车、扫地车，扫路车，清扫器，清扫装置，扫道机，扫路机，扫地机，清扫机，扫道车等多种清扫设备的生产商。拥有完善的生产流水线，成熟的技术指导，拥有技术骨干6名。证书3项，公司以砥砺奋进 开拓*的精神不断发展市场，客户好评。青州市龙建机械有限公司热烈欢迎新老客户商谈业务。

本文以吸扫式扫路机为研究对象，运用有限元方法和流场分析方法对吸扫式扫路机的吸尘系统和集尘系统进行流场分析及结构改进。首先，对吸扫式扫路机的工作对象（空气和清扫对象的混合物）进行研究分析。

根据扫路机清扫对象（即尘粒）的形状、密度和体积对其进行分类，对不同类别的尘粒分别进行受力分析，计算出了尘粒被吸尘口吸入的小气流速度、被风道吸拾起所需的小负压和在集尘箱内靠重力沉降的小风速。

然后，根据吸扫式扫路机的相关标准及结构要求，对吸尘系统和集尘系统的重要参数进行分析，利用ANSYS软件的APDL编程语言建立吸尘系统和集尘系统的参数化有限元模型。利用FLUENT软件对吸扫式扫路机吸尘系统和集尘系统进行流场分析，并剖析其存在的不合理之处。

后，根据流场分析的结果分别对吸扫式扫路机的吸尘系统和集尘系统进行一系列的结构改进，并对改进后的结构再次进行流场分析。分析表明，结构改进后的吸扫式扫路机在吸尘率和集尘率方面均显著提高。

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从而实现道路清扫车获得路面垃圾情况的功能，并以此作为输入量，提出基于模糊控制的上装系统节能控制策略，实现上装作业电机根据垃圾情况以及路况实时控制上装执行机构的清扫强度，进而达到节能的效果，终设计了以及实车试验进行了验证与评价。

辅助驾驶系统是智能驾驶的重要组成部分，对于降低驾驶员的工作强度，减少交通事故具有重要意义。智能驾驶的发展一直受到多方面条件的限制，所以有必要优先发展辅助驾驶系统。相较于驾驶路况复杂的民用车，工作模式固定的环卫清扫车等*车辆，无疑更需要相应的辅助驾驶系统帮助驾驶员完成工作。

环卫清扫车在工作过程中，需要与路沿石平行并保持一定的距离才能完成清扫工作，所以驾驶者在兼顾纵向驾驶的同时，还必须时刻观察车辆侧面与路沿石的间距是否符合工作要求。这无疑给驾驶者*了工作量，还带来了很大的驾驶难度，容易造成驾驶疲劳，导致出现交通事故。

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