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南调机电设备——伺服电机? 伺服驱动器的控制原理

伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体，伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。

1、永磁式同步伺服电动机的基本结构

图1为一台8*的永磁式同步伺服电动机结构截面图，其定子为硅钢片叠成的铁芯和三相绕组，转子是由高矫顽力稀土磁性材料（例如钕铁錋）制成的磁*。为了检测转子磁*的位置，在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。电磁转矩与定子电流大小的关系并不是一个线性关系。事实上，只有定子旋转磁*对转子磁*的切向吸力才能产生带动转子旋转的电磁力矩。因此，可把定子电流所产生的磁势分解为两个方向的分量，沿着转子磁*方向的为直轴（或称d轴）分量，与转子磁*方向正交的为交轴（或称q轴）分量。显然，只有q轴分量才能产生电磁转矩。

由此可见，不能简单地通过调节定子电流来控制电磁转矩，而是要根据定、转子磁*轴线间的夹角θ确定定子电流磁势的q轴和d轴分量的方向和幅值，进而分别对q轴分量和d轴分量加以控制，才能实现电磁转矩的控制。这种按励磁磁场方向对定子电流磁势定向再行控制的方法称为“磁场定向”的矢量控制。

2、位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。

? 动态：在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。

南调机电设备——伺服驱动器的七个常见故障及其检修

1、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出

故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。　 处理方法：可以用直流电压表检测观察。

2、电机在一个方向上比另一个方向跑得快

(1)故障原因：无刷电机的相位搞错。　 处理方法：检测或查出正确的相位。　

(2)故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。　 处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。　

(3)故障原因：偏差电位器位置不正确。　 处理方法：重新设定。

3、电机失速

故障原因：速度反馈的*性搞错。　　处理方法：可以尝试以下方法。　

a.如果可能，将位置反馈*性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)　　

b.如使用测速机，将驱动器上的TACH 和TACH-对调接入。　　

c.如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。　　

d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Moto r-A和Motor-B对调接好。

4、LED灯是绿的，国产伺服驱动器价格，但是电机不动

(1)故障原因：一个或多个方向的电机禁止动作。　处理方法：检查 INHIBIT和 –INHIBIT端口。

(2)故障原因：命令信号不是对驱动器信号地的。　处理方法：将命令信号地和驱动器信号地相连

5、上电后，国产伺服驱动器多少钱，驱动器的LED灯不亮　　故障原因：供电电压太低，小于电压值要求。　　处理方法：检查并提高供电电压。

6、当电机转动时，LED灯闪烁

(1)故障原因：HALL相位错误。　　处理方法：检查电机相位设定开关是否正确。

(2)故障原因：HALL传感器故障　　处理方法：当电机转动时检测Hall A，国产伺服驱动器厂家， Hall B， Hall C的电压。电压值应该在 5VDC和0之间。

7、LED灯始终保持红色　　故障原因：存在故障。　　处理方法：原因:过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

南调机电设备——伺服驱动器的作用

伺服驱动器是驱动伺服电机使设备产生动力而正常运转，它的功能细分的话有很多种，而随着品牌的不同功能性也不尽相同。类似科峰 自 动化的伺服电机功能相对较多，盘点一下大致有以下几个方面：

1、参数分组化设置、控制模式再线任意切换；

2、控制电源交流输入、可设置的宽电压输入；

3、瞬间掉电快速停机保护功能；

4、再生制动、动态制动功能；

5、系统电压监控，低压警告功能；

6、调试软件支持参数管理、监控、示波器功能。

南调机电设备——提供技术

如果对电机的速度、位置都没有要求，高要国产伺服驱动器，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。

如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点，如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，采用位置控制方式。