水平机械手控制系统-水平机械手-龙恩工业机器人(查看)

机器人控制的分类

1）按照有无反馈分为：开环控制、闭环控制、

开环控制的条件：地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变。

2）按照期望控制量分为：力控制、位置控制、混合控制这三种。

位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈，水平机械手，位置速度反馈，水平机械手控制系统，位置速度加速度反馈）、多关节位置控制

多关节位置控制分为分解运动控制、集中控制力控制分为：直接力控制、阻*控制、力位混合控制

机器人产业在中国要成气候，水平机械手厂家，必须下决心解决核心零部件的问题。工业机器人核心精密零部件：减速器，与通用减速器相比，水平机械手发展现状，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。减速器行业，我们不得不提这行业两巨头是Nabtesco（帝人，也叫纳博特斯克）和Hamonica Drive（哈默纳科），业界俗称（RV减速器和谐波减器）。


主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令”或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。


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