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机械手主要组成

机械手主要是由执行系统,机械手报价,驱动系统,控制系统三大部分组成。

1、执行部分

执行系统是机械手的机械传动结构部分。它包括手、手腕、手臂和机座等部件。

2、驱动系统

驱动系统是驱动执行系统的动力装置。驱动系统有液压驱动,托盘机械手,气压驱动,机械手,电力驱动和机械驱动等方式。

3、控制系统

控制系统是支配执行系统按规定程序动作得到电气控制装置。控制系统所控制的因素包括执行系统各部的动作、动作顺序、位置、时间和速度等。



机械手的手指夹紧力的计算:

1.手指对工件的夹紧力可按下式计算: N≥K1×K2×K3×G kgf 式中

K1—— 安全系数(通常取1.5-2);

K2—— 工作情况系数,主要考虑惯性力的影响, 可按K2=1+a/g估算.a为机械手在搬运工件过程的加速度 m/s2g为重力加速度m/s2;

K3——方位系数G——被抓持工件的重量kg

2.驱动力的计算

手指夹持工件所需要驱动力的大小,在同一夹紧力的条件下,随所采用的传动结构的不同而异。但其计算方法都是按照具体的传动机构进行力的分析,根据力系平衡原理来进行的。 P1=N×a/b×sinΨ/sin(Ψ a) 根据受力的平衡条件可得驱动力为*1×sina=2Na/b×sinΨ×sina/sin(Ψ a)


工业机械手的结构形式比较简单,*性较强。随着工业技术的发展,制成了能够*的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下,采用液压传动或者其他方式,注塑机机械手,来实现执行机构的相应部位发生规定要求的,有顺序,有运动轨迹,有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构以一定的精度达到设*置。


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