机械手-昌裕包装-冲床机械手

自动化机械手 -组成结构

自动化机械手由5大部分组成：

驱动系统：它是自动机械手的动力来源，可以是电动机驱动、液压驱动、气压驱动等。

传动系统：它的功能是将运动和动力传递给各种执行机构，以便完成自动化机械手的工艺操作，同时也将运动传给辅助机构完成辅助动作。其中包括皮带传动、齿轮传动机构等。

执行机构：它是实现自动化操作与辅助操作的部分，其动作顺序与运动规律依工艺原理和要求而定。

控制系统：它的功能是控制机器的驱动系统、传动系统、执行机构，将运动分配给各执行机构，使它们按时、按顺序进行协调动作。

检测系统：它的功能是对自动化机械手的位置、行程、速度、压力、流量等进行检测并反馈给控制系统。

三、工作步骤

注塑用机械手在抓取制品及喷洒脱模剂时一般采用如下的工作步骤：机械手手臂下降并引发注塑机开模——注塑机顶出注塑制品并向机械手发出——顶出信号——机械手伸入模腔中抓取制品——机械手向模腔喷洒脱模剂——机械手上升离开模腔——机械手向注塑机发出闭模信号并引发注塑机闭模——机械手移动到位置处放下制品——机械手回复到原位准备进行下一次动作。

1、结构固有频率的比较

衡量机械手结构设计好坏的指标之一，就是使机械手结构谐振频率远离伺服系统无阻尼自然频率，或者说，机械手，机械手结构谐振频率应控制在伺服系统闭环带宽的4～5倍，这样可使机械手运行稳定，冲压机械手，避免机械系统产生谐振。

111实体模型和数据

（以针轮齿数30为例）和谐波减速器（与前RV减速器功率和速比相近产品为例）各自的结构基频分别为130Hz和1616Hz.因此，在机器人上使用谐波减速器时，冲床机械手，扭振一直是突出的问题。以下研究两种减速器对具体关节的影响。

为便于讨论和比较两种减速器扭矩刚度对关节固有频率的影响，仅以实际机械手大臂摆动关节为例，注塑机机械手，经适当简化后将其作为计算模型。

大臂关节示意图此关节是由电机轴驱动减速器，经较大减速比传动后，再驱动大臂及负载绕关节轴线转动。其中负载是机械手前部负载经过简化和折算后的近似数据。

由三维实体模型及相关减速器技术资料可得到图中各传动件的质量等特性数据。

谐波减速器栏中数据是轮设计中所选减速器；大臂扭转刚度值，是根据材料力学梁弯曲转角公式折算得到的。