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?点位控制方式(PTP)

点位控制方式(PTP)

　　这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。*精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、*精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到 2~3um 的*精度是相当困难的。

每分钟进给：即刀具每分钟走的距离单位为mm/min(每分钟多少毫米)，与车床转速大小无关，其进给进度不随主轴转速的变化而变化。和普通车床的走刀量概念有区别，用G94配合指令(或不用指令)现大多数经济型数控车床都采用这种进给方式来指令，二手机床，对于初学者来说，F功能数值的确定往往不合理，主要是缺少切削方面的知识，对于F值的确定，机床，可用公式F值=车床转速×所选走刀量来计算，如车削?外圆，主轴转速分别定为400转/分和600转/分，而走刀量都选为0.3mm/转，则F值分别为F120和F180。但相对于切削进给速度而言，它的每转进给量都是一致的。在这里的车床转速和所选走刀量，都是根据材料种类，直径大小，刀具吃刀深度等因素而定的与普通车床的走刀量选择基本一致。

机床原点和坐标系的问题会引起撞刀

　　首先我们应该想到的是机床坐标系原点的设定，这个在增量配置的机床*明显，在开机时，机床原点没有设定，这个时候运行程序，不小心就会导致机床撞刀，线切割机床，因为系统不知道机床的确切位置，机床，还有就是机械原点不正确。使用增量位置编码器的机床，回零装快位置不对导致每次回零位置不对，因此需要调整装快位置，若果机械原点设定不正确，运行程序时容易发生撞刀。

　　其次是工件坐标系的设定，在进行加工操作前，工件坐标系(G54-G59)的零点设定不正确或者坐标系不正确，此时加工容易导致撞刀或者加工工件的尺寸不正确。

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