1769-ADN说明书

1769-ADN

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机器人驱动装置

概念：要使机器人运行起来,需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置作用：提供机器人各部位、各关节动作的原动力。

驱动系统：可以是液压传动、气动传动、电动传动,或者把它们结合起来应用的综合系统;可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

（1）电动驱动装置

电动驱动装置的能源简单，速度变化范围大，*，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。

电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。

电动上电运行前要作如下检查：

电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）；对于直流输入的+/-****性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；

控制信号线接牢靠，工业现场要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；

不要开始时就把需要接的线全接上，只连成****基本的系统，运行良好后，再逐步连接。

一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。

开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。

（2）液压驱动

通过*的缸体和活塞来完成，通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。

优点：功率大，可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。

缺点：需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。

选择适合的液压油。****固体杂质混入液压系统，****空气和水*液压系统。机械作业要柔和平顺机械作业应避免粗暴，否则必然产生冲击负荷，使机械故障频发，大大缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，如果液压泵出现“气蚀”噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才能使用。保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30～80℃之间为宜。

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