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一、管道机器人分类根据管道机器人的不同驱动模式，大致可以分为八种。

种是流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随着管内流体流动，属于不需要消耗能源的被动型机器人，四川非开挖管道*，但是其运动模式相当有限。

第二种是轮式机器人，这一类机器人广泛运用于管道检查工作，许多的商业机器人就是这一类型。

第三种是履带式机器人，郑州非开挖管道*，即用履带代替轮子。

第四种是腹壁式机器人，这类机器人通过可以伸张的机械臂管道，推动机器人前进。

第五种是行走式机器人，这类机器人通过机械足运动，但是这类机器人需要大量驱动器，并且难以控制。

第六种是式机器人，这类机器人像蚯蚓一样通过的伸缩前进。

第七种是螺旋驱动式，即驱动机构做运动，螺旋前进。

第八种是蛇型机器人，这类机器人有许多关节，像蛇一样前行。此外，还有一些机器人拥有多种驱动方式。 当然，随着科技发展，技术*，必将会有越来越多的类型被创造出来。

内衬管：

软管经充气和紫外光固化后形成的，紧紧衬贴在待*管道内壁并具有一定强度的筒状物。

保护膜：

软管****外层的袋状塑料膜，河南非开挖管道*，保护软管在储存、运输、牵拉等过程中不受紫外线的辐射并避免划伤。

外膜：

软管次外层的袋状塑料膜，保护玻璃纤维编织物浸渍的树脂在软管的储存与运输等过程中不挥发并在软管充气时使树脂尽量均匀分布。

内膜：

软管****内层的袋状塑料膜，保护玻璃纤维编织物浸渍的树脂在软管的储存与运输等过程中不挥发并在软管充气时使树脂尽量均匀分布。软管固化完成后，内膜需从内衬管里拉出。

软管内衬法*技术：

软管内衬法，非开挖管道*，也可称为原始固化法（CIPP），是在现有的旧管道内壁上衬一层浸渍液态热固性树脂的软衬层，通过加热（可以利用热水、热汽或紫外线等）或常温使其固化，形成与旧管道紧密配合的薄层管，管道断面几乎没有损失，但其流动性能大大****了。软衬法的施工方式有2种，翻转浸渍树脂软管内衬法和CIPP拉入法树脂内衬法。