机械手-化粪池机械手-大正百恒机械手(****商家)

在生产中要求机械手工作速度快，运动平稳，*精度高。应注意其影响因素，设计合理结构，以满足要求影响平稳性及*精度的因素：

1.惯性力的影响 机械手速度变突，加（减）速度不连续，会产生巨大惯性冲击力，致使工件滑移，部件松动，零件*碎。*时，化粪池机械手，大的减速度使臂部往复振动，直接降低*精度。因此，应根据机械手的运动特性，选择适宜的控制系统，使加（减）速度按所需的运动规律变化。同时，在保证刚度前提下减轻机械手运动部件的重量。

2.结构刚度的影响 零件结构刚性低，配合间隙大以及整机固有频率低时，受较小惯性冲击就发生振动，不但降低*精度，自动化冲压机械手，而且降低机械寿命。应选择合理结构，****机械手固有频率以及承受惯性载荷的能力。

3.*方法的影响 常用*方法中电气开关*的精度蕞低，伺服*较高，机械挡块*精度蕞高。

4.控制系统的影响 电控系统误差，阀类*，检测元件失灵，挡块偏移等都会降低*精度。

5.驱动源的影响 液压、气压、电压和油温波动都会降低平稳性及*精度，必要时，用蓄能器、稳压器等稳定压力和电压，用加热器冷却器控制油温。

机械手常用位置检测元件

1.分类

1）模拟型：行程开关、电位器、旋转变压器、感应同步器； 2）数字型：光栅、编码器

2.特点

模拟型检测装置元件成本低，使用条件不严格。数字型检测元件制造、安装精度要求高。数字型检测元件有利于数字存贮和数字运算，便于和计算机连接。

3.检测元件的安装方法

1)靠近动作点进行1:1的直接检测，是较理想的方法，但有时由于运动的限制，直接安装检测元件有困难。

2)采用间接进行测量，它可利用油缸附近的传动机构按其位移量进行间接测量。这种情况要尽量****传动间隙影响检测精度。

1.机械手的手部要求：

①手指应具有足够的加紧力。在考虑手指的加紧力时，除考虑工件的重量外，机械手，还应考虑工件在传送过程中产生的惯性力和震动等影响，冲压机械手厂，以保证夹持牢靠。

②各构件要有足够的刚度的强度。

③构件要简单，修理方便。

④应尽可能结构紧凑。使之重量轻，动作灵活。

2.设计时应注意的问题

①手指应有足够的夹紧力。为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑被抓持工件的重力外。还应考虑工件在传送过程中所产生的动载荷。

②手指应有一定的开闭范围，其大小不仅与工件尺寸有关，而且须注意手部接近工件的运动路线及方位的影响。

③应保证工件在手指内准确*。

④结构尽量紧凑、重量轻，以利于腕部和臂部的结构设计。

⑤根据应用条件考虑通用性。