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机械手常用位置检测元件

1.分类

1）模拟型：行程开关、电位器、旋转变压器、感应同步器； 2）数字型：光栅、编码器

2.特点

模拟型检测装置元件成本低，使用条件不严格。数字型检测元件制造、安装精度要求高。数字型检测元件有利于数字存贮和数字运算，便于和计算机连接。

3.检测元件的安装方法

1)靠近动作点进行1:1的直接检测，是较理想的方法，但有时由于运动的限制，直接安装检测元件有困难。

2)采用间接进行测量，注塑机械手品牌，它可利用油缸附近的传动机构按其位移量进行间接测量。这种情况要尽量****传动间隙影响检测精度。

目前机械手的主要经历分为三代：

*代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和****精度；

第2代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；

第3代机械手能*完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统FMS和柔性制造单元FMC中重要一环。

在生产中要求机械手工作速度快，运动平稳，*精度高。应注意其影响因素，设计合理结构，以满足要求影响平稳性及*精度的因素：

1.惯性力的影响 机械手速度变突，苏州注塑机械手，加（减）速度不连续，会产生巨大惯性冲击力，致使工件滑移，部件松动，零件*碎。*时，大的减速度使臂部往复振动，直接降低*精度。因此，应根据机械手的运动特性，选择适宜的控制系统，使加（减）速度按所需的运动规律变化。同时，在保证刚度前提下减轻机械手运动部件的重量。

2.结构刚度的影响 零件结构刚性低，配合间隙大以及整机固有频率低时，受较小惯性冲击就发生振动，不但降低*精度，而且降低机械寿命。应选择合理结构，****机械手固有频率以及承受惯性载荷的能力。

3.*方法的影响 常用*方法中电气开关*的精度蕞低，伺服*较高，机械挡块*精度蕞高。

4.控制系统的影响 电控系统误差，阀类*，检测元件失灵，注塑机械手厂家，挡块偏移等都会降低*精度。

5.驱动源的影响 液压、气压、电压和油温波动都会降低平稳性及*精度，必要时，用蓄能器、稳压器等稳定压力和电压，用加热器冷却器控制油温。