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调整机器的运行可以得到*的简化，因为只有伸展方向（完成冲压操作的那部分工作周期）上必须调整到可以*运行，工作周期的开环部分不需要被调整。

为流体动力应用场合选择闭环控制还是开环控制****终还是取决于特定应用的需求。使用一台经过编程可以在不同模式之间切换的运动控制器，系统集成商可以同时获得两种方式的优势。

然而，应该注意到即便是的运动控制器也不能弥补系统设计的整体不良或在系统中的其他地方选择不佳的部件，例如电机、阀门或闭环控制回路需要的传感器。

今天，伺服系统和CNC、PLC、变频器等其它自动化产品一样，已经成熟应用于工业生产的各个领域。伺服驱动器是集强电和弱电，数字和模拟信号于一体的电能变换装置，不可避免的存在电磁干扰问题。尤其2015年YY0505-2012标准的强制执行，更****了医疗器械行业对电磁兼容问题的重视。

针对伺服系统的电磁兼容性问题本文以某公司设计的一款以伺服系统为主的医疗机器人的EMC干扰类型、风险评估以及*方法等几个方面进行阐述。6SX7010-0KC006SX7010-0KC006SX7010-0KC00

来自空间的辐*扰分布****为复杂，通常都是电磁感应的形式在空间传播的。这类干扰像空气一样也无处不在，如*机时，电视机的图像会产生雪花点。飞机飞行中禁止使用手机等也是基于避免辐*扰的考虑。

那么，对于医疗标准YY0505里这类干扰主要是以辐射*扰度为主，风险在于辐*扰存在时可能会引起PC工作的不正常，例如，PC机损坏，液晶显示器显示异常，机械手臂的动作不受控等。机械手臂作为医疗机器人的主要功能不能有任何异常，尤其不受控的动作是不允许的。

2.来自系统内部配线间的辐*扰

这类干扰的途径多为自控系统中的变频器和伺服驱动器产生的噪音，经由电源电缆、信号电缆或者错误的接地电缆等，辐射到系统中的其它电缆，从而影响到机械设备的稳定运行。

根据框图，我们可以分析到低压直流配线与AC220V配线间的辐*扰，主板接口线、位置编码器线、CAN通信线、直流电源线、电机线、编码线等线间相互干扰等。都可能会干扰PC和机械手臂的正常工作。

3.来自系统外部的传导干扰

● 所使用的电网中可能会由于主要的电力系统开关瞬态及雷电瞬态产生的浪涌干扰；浪涌的能力相对较大，****有可能把没有防护的机器人的电源部分打坏。