6RY1703-0GA01
第一枪帮您来“拼单”,更多低价等你来!6RY1703-0GA01
- 名称厦门圣企机电设备有限公司 【公司网站】
- 所在地中国 福建 厦门 海沧区
- 联系人 黄荣生
- 价格 ¥5246元/个 点此议价
- 采购量 不限制
- 发布日期 2024-09-09 10:31 至 长期有效
6RY1703-0GA01产品详情
- 品牌:其他
- 类型:高压
- 电流性质:直流
- 驱动方式:电磁式
- 动作方式:直动式
- 触头数量:其他
- 线圈连接:并联
- 加工定制:否
- 型号:6RY1703-0GA01
- 接入方式:1
- 额定电压:1
- 额定电流:1
- 切换能力:1
- 动作值和释放值:1
- 操作频率:1
- 动作时间:1
- 释放时间:1
- 寿命:1
接下来要将程序代码上传到Arduino当中,执行低阶的伺服机控制,以便能从Linux机器操作。这时要以限制范围内的百分比(0.0~1.0)*伺服机的位置。之所以使用百分比而不是写明角度,是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度,要避免在*角度时发生冲突。
就如各位所见,使用ROS之后,一般的循环函数就会变得相当简单。循环函数只会订阅(subscribe)数据,任何Arduino循环都一样。设定时要将ROS初始化,将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。每个订阅者会占据Arduino的RAM,数量取决于要用程序代码做什么,以6个到12个为限。
接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。****简单的方法是使用机器人启动档。虽然以下的档案内容非常简单,但是这里要追加启动档,如此一来即使是非常复杂的机器人,也能用一个指令启动。
从SCOUT V4.4之后SIMOTION可以连接西门子的精智屏,如果用户需要将SCOUT项目中的老型号触摸屏(如:MP277,TP277)替换为西门子的精智屏,而SCOUT项目依然用SCOUT Classic软件进行调试,则需要使用TIA Portal软件移植原项目并将原触摸屏进行替换,而且还要在项目中创建PLC代理来实现SIMOTION控制器与精智屏的连接
rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。看了下面的程序代码就会发现,「/head/tilt」可以透过Arduino使用。讯息要使用「rostopic」传送。-1的选项只会发布(publish)讯息一次,通知/head/tilt传送一个浮点数。
这个阶段当中,能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1,伺服机就会全速运行。这本来并没有问题,但实际上我们想要逐渐加速以达到全速,然后再逐渐减速,停在目标角度上。假如伺服机骤然运转,机器人的动作就会变得僵硬,让周围的人吓一跳。6RY1703-0GA016RY1703-0GA016RY1703-0GA01
Terry和Houndbot都是ROS机器人,以6061个铝合金零件制造而成。项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。
以下的Python脚本程序会「/head/tilt/*ooth」的讯息,朝「/head/tilt」发布许多讯息,好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速,再慢慢延迟旋转。当讯息抵达「/head/tilt/*ooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值,追加到角度数组当中。「sin()」会取这个角度,数值从-1到+1慢慢增加。该数值加1之后,范围就会变成0到+2,再除以2之后, 0到+1的曲线数值数组就完成了。然后再看看m数组当中,每当发布讯息时,就会稍微前进一点,范围在r之内,直到1*r或是全范围为止。
想要测试伺服机顺畅的动作,就要启动Python脚本,将讯息发布到「/head/tilt/*ooth」,这样一来即可检视顺畅的动作。
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