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机械手分类:

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为*机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有*的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，****热、累等劳动条件。

冲床机械手的安全保护问题

(l) 冲床机械手安全保护问题。机械手并不是一个*的设备，它必须配合注塑机进行动作，需要实时进行与注塑机进行通讯，在安全保护方面应当深入的进行分析设计，安全问题解决不当注塑机机械手动作的逻辑性就越差，越容易发生危险，要对注塑机机械手大安全问题进行的分析，做出安全可靠的注塑机机械手。

(2) 冲床机械手的工作效率问题：注塑机机械手的工作效率在很大程度上决定了注塑机的工作效率，智能机械手价格，只有有效地缩短机械手做取出动作的时间，注塑机智能机械手，才能进一步缩短注塑机的开关模时间，进而****注塑机的工作效率，目前机械手占用注塑机的时间还很长，需要进行反复的现场试验，找出有效地方法。

(3)大型注塑机机械手机械结构问题。注塑机机械手的规格种类繁多，智能机械手出厂价，要配合所选注塑机进行工作二机械手规格越大，运行的稳定性越差，如何对大型机械手的机构稳定性进行改良，一直是困扰着整个业界的问题，将来会对大型机械手进行整体的性能分析，解决大型机械手的稳定性问题。

　　冲压机械手软件设计方案如下：

　　方案一：采用以转换为中心的编程方式。这种编程方式与转换实现的基本规则之间有着严格的对应关系，用它编制复杂的顺序功能图的梯形图时，会有很大帮助。

　　方案二：使用起保停电路的编程方式。使用一些辅助继电器，虽具有易阅读和易差错修改的特点，扬州智能机械手，但它存在着自保护触点，编写的程序复杂且较长。

　　方案三：采用STL指令的编程方式。STL指令(步进梯形指令)是专门用于步进控制的指令。使用该指令可以使编制顺序控制程序更加方、清晰、直观，而且易于调试和维护，且代码较短。