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机械手手臂有哪些设计要求？

一、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和*精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。

二、手臂的运动速度要适当，惯性要小

机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。

手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，助力机械手参数，速度的变化过程为速度特性曲线。

手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。

考虑要素

（1） 产品的尺寸范围，南京助力机械手，如方料：长 宽 高 ，圆料：直径 厚

（2）产品的材质：

（3）更大产品重量 ：

（4）加工方法和工序数量，如单工序、复合工序或连续加工等。

（5） 原材料送料方式：卷材或片材 有没其他特殊状况说明。

（6）产品冲压工艺顺序：落料、拉伸、冲孔、翻边、切边、翻转

（7）有无配置冲床：有或无，冲床型号、吨位： 生产厂家： 冲床 台 油压机 台

冲压自动化加工系统按加工材料形态不同，又可分为使用连续材料系统（如卷料、带料）和使用单个材料系统（如一定尺寸的板材、半成品和其他二次加工用材料）两类。

1、判断步进电机运转速度： 转速要求高时，助力机械手生产厂家，应选相电流较大、电感较小的电机，以增加功率输入。且在选择驱动器时采用较高供电电压。

2、判断需多大力矩： 静扭矩是选择步进电机的主要参数之一。负载大时，气动助力机械手价格，需采用大力矩电机。力矩指标大时，电机外形也大。

3、冲床机械手选择步进电机的安装规格： 如57，86，110等，主要与力矩要求有关。

4、确定*精度和振动方面的要求情况：判断是否需细分，需多少细分。

5、冲床机械手根据步进电机的电流、细分和供电电压选择驱动器。