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十字滑块机构

在焊接中,要求焊接机器人的焊枪必须精l确地沿焊缝以恒定的焊接速度焊接, 而轮式移动机器人本体难以实现实时、准确的运动轨迹控制,因而不能使焊枪与轮式机器 人本体直接相固接,必须设计合理的机器人运动机构,使得在机器人本体运动的基础上 能够实现焊枪位置的精l确控制。 在移动机器人本体上加装快速反应十字滑块,焊枪与十字滑块固接,轮式 机器人本体在一定的误差范围内粗略跟踪焊缝,十字滑块实时准确的跟踪焊缝。

十字滑 块分为上下方向和左右方向两部分,采用滚珠丝杠传动,由两个DC伺服电机控制,其运 AWnl2005 动必须在一定的范围内。当超过这个范围时,由于机构*而致使电机电流急剧升高而 烧毁电机,所以必需要有检测这种****限位置的传感器。本系统选择的位移传感器为日本 SAKAE公司的CL系列直线位移导电塑料电位器,它由导电塑料基片、电刷和导轨组装而 成,精度高、寿命长(达2000万次)、分辨率小。位置传感器不但能检测到**** 限位置,而且能实时检测到滑块的位移量,作为对机器人控制的输入。







自动化设备焊锡机对零件的要求

1.对SMT零件*热性规定 : 各种零件(经流焊及波焊) 能通过一般气相回焊条件,在温度215°C 停留60秒10次的试 验,而且能在260°C熔锡中停留10秒,才算符合*热要求。对于不由波焊 之半导体(IC)零件则只要求前者。

2. 对晶片电阻、电容等**被熔蚀性规定 : 此类零件之*层端面上应有厚度大于0.00125mm的镍或其他 类似金属之阻隔层。



自动化设备波焊的制程因素

1、气体之发生及陷入

传统贯穿孔式的波焊作业中,熔锡藉著润湿及毛细现象,升至零件脚与贯穿孔之中,而在SMT波焊时,自动锁螺丝机,因SMT零件之焊点并无穿孔式,由助焊剂及点胶受熔锡加热产生的气体无法排出,往往会留存于焊点附近,自动锁螺丝机供应,阻碍了熔锡接触零件端面或PCB上之焊垫(PAD),形成焊点缺锡的缺陷. 此问题可以由充分的预热以及选择经硬化之后,再遇热不发生气体的粘胶来减低,或****l好在焊垫(PAD)上钻孔以利排气 。

2、阴影效应或涡流

SMT零件与传统贯穿孔式零件之焊点在设计上有显著不同,如果零件排列方向与锡波方向配合不当,焊垫易受零件本身之阻挡,自动锁螺丝机供应,以传统之平稳层流式锡波无法形成完善的焊点,但锡波产生扰流或高速流动之熔锡,自动锁螺丝机供应,则可以突破阴影效应,使熔锡能流至焊垫上。

3、热之影响

SMT零件在波焊过程中,有些要浸入溶融焊锡中,零件受热冲击较大,承受温度亦较高,

因此采用能耐高温之零件,使用加热速率高的预热装置,达成较高之预热温度,是SMT波焊与传统焊作业在预热上不同之要求。

4、过焊时间应较短

因SMT零件承受高温之时间限制,以及晶片式零件,如:电阻、电容等之厚膜端面*层,将因浸入溶锡时间太长而受熔蚀,一般PCB上任何一点通过锡波时间以3~5秒为宜。

5、预热

由于受零件之限制,预热时之加热率不能超过2°C/Sec, 同时预热后之温度应不低于****个 锡槽温度100°C以下。

6、粘胶之要求

使用于SMT波焊的粘胶,在浸入焊锡中不产生气体外,其高温强度亦需能承受熔锡温度之冲击,其特殊需求与制程可归纳如下:1) 除了胶材选择之外,适当控制硬化及预热条件,对减少浸入溶锡时气体产生量有显著效果。

2) 胶材在高温(波焊过程中)中的强度与硬化条件控制密切联系,硬化不足将使强度不足,过度硬化则因硬度过大,造成修补拆换零件困难。在硬化时,一般应控制在10°C之内方可有良好硬化结果。

3) 增快输送带速度,减少零件浸在熔锡之时间也是****零件被熔锡冲落之有效方法 。



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