XD-E8YR/T,盛方自动化科技公司

PLC是由摸仿原继电器控制原理发展起来的，二十世纪七十年代的PLC只有开关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和运算等操作的指令；并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入PLC的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。PLC的CPU内有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行一步该计数器自动加1，程序从起始步（步序号为零）起依次执行到****终步（通常为END指令），XD-E8YR/T报价，然后再返回起始步循环运算。PLC每完成一次循环操作所需的时间称为一个扫描周期。不同型号的PLC，循环扫描周期在1微秒到几十微秒之间。PLC用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算1K逻辑程序不到1毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，XD-E8YR/T报价，16位（也有32位的）为一个模拟量。大型PLC使用另外一个CPU来完成模拟量的运算。把计算结果送给PLC的控制器。

用PLC实现对立体仓库机械手部分的控制

机械手是一种能模拟人手臂部分动作，按预定程序轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工作或操纵工具自动化装置。自动化工程而可编程逻辑控制器(PLC)其具有高可靠性、编程方便、易于使用和修改、易于扩展和维护、环境要求低、体积小巧、安装测试方便等性能工业控制中有着广泛应用。我们所设计机械手驱动部件为步进电机驱动器特点，我们采用了日本OMRON公司生产位置控制单元模块NC111，用来产生脉冲和方向电平，来控制机械手运行。2 四自由度机械手结构及运动

四自由度机械手为圆柱坐标型，可实现X轴伸缩、Z轴升降、底盘、腕回转功能。驱动全部采用步进电机控制，XD-E8YR/T，夹爪采用气动方式控制。机械手主要完成从3台辊道输送带到立体仓库出货台之间货物传递。

(1) 四自由度机械手主要性能指标

X轴:****1大移动距离420mm

Z轴:****1大移动距离420mm

底盘回转:****1小控制转角0.09°，****1大回转角小于等于300°

腕回转:****1小控制角0.9°，****1大回转角小于等于300°

图1 四自由度机械手限位开关示意图

图1为四自由度机械手限位开关示意图，其中SQ1~SQ7为限位开关。其作用是保护运行时不会过限而造成机械上损坏。

(2) 运动流程实际需要而定，如上升嘧笮朽逆时针旋转嘧ナ肿ソ羿下降嘤倚朽顺时针旋转嘧ナ址潘舌返回，还可以有其他工作流程。

3 机械手工作原理

机械手伸缩、升降、转盘、抓手运动是由步进电机驱动器来控制，型号为SH-2H057。其步进电机驱动器输入脉冲和电平信号是由PLC上NC111模块来提供。其电路原理图如图2所示。

在PLC系统中，主要有以下几种与接地有关的常用“地”，需要根据不同的情况进行分别处理。

(l)数字信号地

数字信号地是指系统中各种开关量（数字量）的OV端，如接近开关的OV线、PLC输入的公共OV、晶体管输出的公共OV等。

数字信号地在PLC控制系统中，原则上只需要按照PLC规定的输入／输出连接方式进行连接即可，无须另外考虑专门的地线，也不需要与PE线进行连接，详见本书7.3节“I/O接口设计”部分。

(2)模拟信号地

模拟信号地是指系统中各类模拟量的OV端，如用于驱动器（变频器）的速度给定电压输出、测速反馈输入、传感器输入等。

模拟信号通常采用差动输出／输入，各信号间的OV各自*，因此，XD-E8YR/T报价，模拟信号地一般不允许进行相互间的连接，也不允许与系统的PE线进行连接。

用于模拟量输入／输出的连接线，原则上应使用带有屏蔽的“双绞”电缆，屏蔽电缆的屏蔽层必须根据不同的要求与系统的PE线连接。

(3)保护地

保护地是指系统中各控制装置、用电设备的外壳接地，如电动机、驱动器的保护接地等。这些保护地必须直接与电柜内的接地母线（PE母线）连接，不允许控制装置、用电设备的PE线进行“互连”。