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V型焊缝移动焊接机器人设计方案

一种基于旋转电弧传感的弯曲焊缝轮式移动焊接机器人机构，采用中间两轮差速驱动，前后对称布置一万向轮的结构，增加了机构的灵活性并降低了控制的难度：用两个直流伺服电机 控制十字滑块实现左右与上下运动，采用旋转电弧传感器使焊枪与传感器一体，不仅结构紧凑，而且 具有实时性。支撑焊枪的支板采用组合装配方式，对于折角变化频繁或折角较大的焊缝使用增加一转 动关节的支板。该机器人结构紧凑、灵活，可实现对平面弯曲船形焊缝及各种平面弯曲角焊缝的自动焊接。

轮式移动机器人是一种能够自动跟踪规划路径并具 有一定智能的行走机构。其研究目标涉及机器人系统的实时控制、任务规划、运动规划 与导航、目标识别与*、机器视觉、多种传感器信息处理与融合以及系统集成等技术， 但机器人本体机构是实现上述功能的基础。目前实用的移动焊接机器人通常是一种类型 的焊缝对就一种焊接机器人，使得焊接成本较高。本文针对造船工业中各种平面弯曲V型坡１：２１及各种平面弯曲折线角为0-900的角焊缝焊接，设计了一种新型轮式移动机器人机构，采用高速旋转电弧传感器的弧焊焊接，焊枪的精l确位置由置于机构上的十字滑块 确定，支承焊枪的支板采用组合装配方式，机构小巧灵活，自动锁螺丝机，转弯时焊枪伸长量小；实现 了上述各种焊缝的焊接，自动锁螺丝机公司，减少了焊接机器人数目，降低了焊接成本

波式助焊剂槽

主要部分包含泵及助焊剂流动的通道。泵将助焊剂加压后，自动锁螺丝机公司，流径通道，在通道的顶部形成一波石，然后流回槽中，基板经过波式助焊剂槽，底部的焊锡完全浸入助焊剂中，上部零件面则不与助焊剂直接接触，但底部的助焊剂会穿过零件孔渗入基板上方，焊锡面形成薄且均匀的一层助焊剂。

波式助焊剂槽常以高波面使用，在波面涌出的开口部分装一网状的隔板，可以稳定波流成一平坦的波面，****适用于两次焊锡作业。

自动化设备焊锡机的粘胶性质

在SMT使用波焊作业时，通常要用少量的胶来固定零件，有许多胶可以选择使用，要依不同的零件放置机器及烘干设备，下列是现阶段常用的胶：

1. 热烘烤式环氧树脂。

2. 紫外线烘烤式压克力胶。

3. 紫 外线或热烘烤式聚脂。

4. 压氧性胶。

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