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伺服驱动器的参数设定——增铭机电****维修

伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。

速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。位置环主要进行P（比例）调节。对此我们只要设*置环的比例增益就好了。

位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为****i佳值进行设定。

当进行位置模式需要调节位置环时，****i好先调节速度环（此时位置环的比例增益设定在经验值的****i小值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应****i好比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。

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伺服驱动器的一般调试步骤（一）——增铭机电****维修

以下介绍运动控制器以模拟量信号控制伺服电机的一般调试步骤：

1）初始化参数

在接线之前，先初始参数。在控制器上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制器上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制器再次上电时即为此状态。在伺服驱动器上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的****i大设计转速对应9V的控制电压。

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