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机械手浅析机械手臂的设计要求有哪些?

1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和*精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形,机械手手臂就要产生振动,或动作时工件卡死无法工作。为此,手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度,各支承、连接件的刚性也要有一定的要求,以保证能承受所需要的驱动力。

2、手臂的运动速度要适当,惯性要小

机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的,但不宜盲目追求高速度。

机械手手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动,杭州机械手,由常速减到停止不动为制动,速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻,其启动和停止的平稳性就好。


常见冲床机械手是工业生产中常用的进行水平/垂直位移的机械设备,它的动作由气缸驱动,气缸又由相应的电磁阀控制。下面介绍下机械手的组成部分和运动情况。

机械手主要由起固定支撑作用的机架、机械臂和气爪三部分组成。驱动一肩关节的运动有2根气动肌肉组成,机架臂有4根气动肌肉组成,大臂上安装有4根气动肌肉,小臂上安装有4根气动肌肉。

机械手能够实现4个自由度的运动,其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。前端的气爪抓取物品,通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动,使物品在空间上运动,根据合理的控制,****终实现机械手的动作要求。

而机械手的动作过程如下:从原点开始按下启动按钮时,下降电磁阀通电,机械手生产厂家,机械手开始下降。

下降到底时,碰到下限位开关,下降电磁阀断电,下降停止;同时接通夹紧电磁阀,机械手夹紧,夹紧后,上升电磁阀开始通电,机械手上升;上升到顶时,碰到上限位开关,上升电磁阀断电,工业机械手,上升停止;同时接通右移电磁阀,机械手右移,右移到位时,碰到右移****限位开关,右移电磁阀断电,右移停止。

此时,右工作台上无工作,则光电开关接通,下降电磁阀接通,机械手下降。下降到底时碰到下限位开关下降电磁阀断电,下降停止;同时夹紧电磁阀断电,机械手放松,放松后,上升电磁阀通电,机械手上升,上升到****限时碰到****限位开关,机械手厂家,上升电磁阀断电,上升停止;同时接通左移电磁阀,机械手左移;左移到原点时,碰到左****限开关,左移电磁阀断电,左移停止。

至此,机械手经过八步动作完成一个循环。


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