机械手操作过程、机械手、万川电器设计****(查看)

机械手在设计的过程中，当确定运动速度机械手各动作的行程确定之后，机械手，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，如何选购机械手，进而确定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，机械手操作过程，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求：

一.给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间；

　 二.在工作拍节短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。

三.伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、*方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。

随着自动化工艺流程的不断普及和程度加深，机械手在我国工业领域之中的应用越发广阔并且逐步深入。而在对机器设备进行选择是****重要的便是了解该设备的基本参数和相关的操作事宜，因此消费者在选购机械手时，也需要仔细考虑该产品的参数和相关内容，下文小编为大家深度剖析选择机械手时所需要考虑的参数问题都有哪些。

1、考虑分辨率数值；

在机械手功能中，精度常常容易和分辨率、位置重复精度相混淆。注塑机械手的分辨率是由系统设计参数所决定的，什么品牌的机械手好，并受到位置反馈检测单元性能的影响。同时，分辨率又分为编程分辨率与控制分辨率，当注塑机械手编程分辨率与控制分辨率相等时系统性达到较高。

2、考虑精度及误差；

机械手臂的****终精度主要依存于机械误差、控制算法与系统分辨率。注塑机械手的机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与联杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的；关节间隙是由关节处轴承间隙、谐波齿隙等引起的；而联杆的挠性随注塑机械手的位型、负载的变化而变化。

3、考虑位置重复精度范围；

位置重复精度是关于精度的统计数据。任何一台具有价值的注塑机械手，即使在同一环境和同一命令之下，每一次的动作位置也不可能完全一致，会有一定的误差，但深受顾客欢迎的注塑机械手能够让可控制的误差在一定范围之内。