万川电器设计****_无锡机械手_机械手使用

机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干。手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，3轴机械手，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的****多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要*。躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。

机械手在设计的过程中，当确定运动速度机械手各动作的行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转，平移等一系列的动作，无锡机械手，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算。

现在很多机械生产厂家，都在选择用机械手作为主要生产方式，但在生产中使用机械手能够****产品的生产效率和产品质量以及在降低产品的生产成本都大有****，在生产中机械手能否准确地工作，实际上是一个三维空间的*问题，是若干线量和角量*的组合。

在许多情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量*误差的因素如下：

1．*方式——不同的*方式影响因素不同。如机械挡块*时，*精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。

2．*速度——*速度对*精度影响很大。这是因为*速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小*误差应合理控制*速度，机械手价格，如****缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。

3．精度——注塑机机械手的制造精度和安装调速精度对*精度有直接影响。

4．刚度——注塑机机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，*精度一般较低。

5．运动件的重量——运动件的重量包括注塑机机械手本身的重量和被抓物的重量。 运动件重量的变化对*精度影响较大。通常，运动件重量增加时，*精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。

6．驱动源——液压、气压的压力波动及电压、油温、气温的波动都会影响机械手的重复*精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度、压力补偿流量控制阀控制。

7．控制系统——开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。