手控制器_注塑机械手控制器_无锡苏隆尔科技

流三轴/五轴伺服机械手控制器及其调速分类和特点

    长期以来，在要求调速性能较高的场合，一直占据主导地位的是应用直流电动机的调速控制系统。但直流电动机都存在一些固有的缺点，如电刷和换向器易磨损，需经常维护。换向器换向时会产生火花，使电动机的速度受到限制，也使应用环境受到限制，而且直流电动机结构复杂，制造困难，所用钢铁材料消耗大，制造成本高。而交流电动机，特别是鼠笼式感应电动机没有上述缺点，且转子惯量较直流电机小，使得动态响应更好。在同样体积下，交流电动机输出功率可比直流电动机****10﹪～70﹪，此*流电动机的容量可比直流电动机造得大，达到更高的电压和转速。现代数控机床都倾向采用交流三轴伺服机械手控制器驱动，交流三轴伺服机械手控制器驱动已有取代直流五轴伺服机械手控制器驱动之势。

　　分类和特点

　　1．异步型交流三轴伺服机械手控制器电动机

　　异步型交流三轴伺服机械手控制器电动机指的是交*应电动机。它有三相和单相之分，也有鼠笼式和线绕式，通常多用鼠笼式三相感应电动机。其结构简单，与同容量的直流电动机相比，质量轻1/2，价格仅为直流电动机的1/3。缺点是不能经济地实现范围很广的平滑调速，必须从电网吸收滞后的励磁电流。因而令电网功率因数变坏。

　　这种鼠笼转子的异步型交流三轴伺服机械手控制器电动机简称为异步型交流三轴伺服机械手控制器电动机，用IM表示。

　　2．同步型交流五轴伺服机械手控制器电动机

　　同步型交流五轴伺服机械手控制器电动机虽较感应电动机复杂，但比直流电动机简单。它的定子与感应电动机一样，都在定子上装有对称三相绕组。而转子却不同，按不同的转子结构又分电磁式及非电磁式两大类。非电磁式又分为磁滞式、永磁式和反应式多种。其中磁滞式和反应式同步电动机存在效率低、功率因数较差、制造容量不大等缺点。数控机床中多用永磁式同步电动机。与电磁式相比，永磁式优点是结构简单、运行可靠、效率较高；缺点是体积大、启动特性欠佳。但永磁式同步电动机采用高剩磁感应，高矫顽力的稀土类磁铁后，可比直流电动外形尺寸约小1/2，质量减轻60﹪，转子惯量减到直流电动机的1/5。它与异步电动机相比，由于采用了永磁铁励磁，消除了励磁损耗及有关的杂散损耗，所以*。又因为没有电磁式同步电动机所需的集电环和电刷等，其机械可靠性与感应（异步）电动机相同，而功率因数却大大高于异步电动机，从而使永磁同步电动机的体积比异步电动机小些。这是因为在低速时，感应（异步）电动机由于功率因数低，输出同样的有功功率时，它的视在功率却要大得多，而电动机主要尺寸是据视在功率而定的。

机械手控制器市场分析

    在机械手控制器领域，伺服系统有着广泛的应用。伺服系统是用来跟随或复现某个过程的机械手控制器。在很多情况下，伺服系统专指被控制量(输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统，其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。一般的伺服系统包括伺服驱动装置、伺服电机和检测装置三部分。在伺服系统中，交流伺服运动控制系统是的分支，它结合电机学、自动控制、电气技术、机电一体化、计算机控制等多种技术。在生产中，使用伺服控制产品能够解决各种复杂的*控制问题。如数控机床位置控制、机器人轨迹控制等，它在数控机床、橡塑机械、机器人、自动组装线、部件组装等诸多领域都有应用。

   近年来，国内外各个厂家都相继推出了伺服运动控制技术及产品，如全闭环交流伺服驱动技术、直线电机驱动技术、PCC技术、交流伺服运动控制技术、运动控制卡、DSP运动多轴伺服机械手控制器等。随着自动化行业的迅猛发展，对加工设备速度、精度、提出了更高的要求，交流伺服系统具有的*、高响应、高可靠性等特点，正好适应了这一需求。

   中国逐步变成世界工厂，制造业的快速发展为交流伺服提供了越来越大的市场空间，国内一部分厂家纷纷推出自己品牌的交流伺服产品。目前国内主要的伺服厂家有华中数控、广泰数控、时光科技,广州博玮伺服科技等。其中华中数控、广泰数控成立时间比较早，产品主要集中在数控领域，产品也比较齐全。另外一些新型公司也在迅猛发展，如时光科技有限公司主要针对中大功率异步电机伺服控制器市场，其技术、成本、价格等均有很明显的优势。公司自行研发生产的132KW的大功率伺服控制器，在国产品牌中遥遥****。时光科技的IMS伺服系统采用自主研发的“全数字化交流伺服控制技术”，用于对三相交流异步电机*全伺服机械手控制器。另外系统*运动控制语言QMCL是对用户开放的电机控制软件，可根据用户需求灵活编程。

变频器手控制器

变频器手动控制由于变频器的控制有计算机控制和脱机手动控制，当plc控制变频器的通道故障时，料车无法通过计算机进行控制，通过控制回路的硬接线回路，对其进行手动控制。

控制系统设计过程中遇到的问题

（1）原机械传动系统中的减速机的传动比过小，这使拖动系统的加减速变得特别困难，变频器频繁报故障代码。合理地确定传动比，重新更换减速机解决了问题。

（2）由于料车为单料车无配重的卷扬机械，参数调整非常困难，如果p386参数设定的过大或过小，快速的负载变换可能引起变频器dc直流环节过压故障（f001）。通过实践调试****终使p386＝4.4变频系统运行稳定。

（3）人机交互界面，通过对话框可以方便地进行控制量的人为输入或是选择由程序自动解算，也能对传感器反馈来的信息进行监视，并且在系统运行过程中实时地观察关节角规划曲线与跟踪曲线。