无锡固途焊接设备(图)_三维焊接工装_焊接工装

走进汽车生产企业，各种焊接机器人、装配机器人组成的生产线********地运行。而在各大卖场，也可以看到琳琅满目的清扫机器人、机器人玩具等。机器人已从科幻小说和电影银幕里走出来，走近了平常人的生活。

　　国际机器人联合会将机器人分为两类，工业机器人和服务机器人。工业机器人是“一种应用于工业自动化的，含有三个及以上的可编程轴的、自动控制的、可编程的、多功能执行机构，它可以是固定式的或移动式的”。服务机器人则是“一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备”。从定义可见，分类的标准是机器人的应用场合。

　　近年来工业机器人供应量在大多数行业都呈现出上涨的态势。而服务机器人发展历史较短。其在功能上的主要不同体现在两个方面：一是与人的沟通协作；二是在复杂环境下代替人的部分工作。

　　(1)开放性模块化的控制系统体系结构：采用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

　　(2)模块化层次化的控制器软件系统：软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次：硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

　　(3)机器人的故障诊断与安全维护技术：通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。

　　(4)网络化机器人控制器技术：目前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

焊接机器人是一种高度自动化的焊接设备，采用机器人进行焊接，光有一台机器人是不够的，还必须配备外围设备。常规的焊接机器人系统由以5部分组成:

1、机器人本体:一般是伺服电机驱动的6轴关节式操作机，它由驱动器、传动机构、机械手臂、关节以及内部传感器等组成。它的任务是*地保证机械手末端（悍枪）所要求的位置、姿态和运动轨迹;

2、机器人控制柜，它是机器人系统的**，包括计算机硬件、软件和一些*电路，负责处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作;

3、焊接电源系统，包括焊接电源、*焊枪等;

4、焊接传感器及系统安全保护设施;

5、焊接工装夹具。

根据其工件的焊缝空间分布情况，采用简易焊接机器人工作站或焊接变位机和机器人组合的机器人工作站。以适用于“多品种、小批量”的柔性化生产。对于工件体积小、易输送．且批量大、品种规格多的产品．将焊接工序细分，采用机器人与焊接专机组合的生产流水线，结合模块化的焊接夹具以及快速换模技术，以达到****少、*的低成本自动化的目的。

采用机器人代替手工焊接作业是焊接制造业的发展趋势，是****焊接质量、降低成本、****工作环境的重要手段。机器人焊接作为现代制造技术发展的重要标志己被国内许多工厂所接受，并且越来越多的企业****焊接机器人作为技术改造的方案。