管法兰焊接、无锡固途焊接设备(****商家)、管法兰焊接平台

　电伺服点焊钳具有如下优点：

　　1、焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。

　　2、每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人*控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。

　　3、焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电****是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。

随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动弧焊机器人工作站,从60年*始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下优点：焊接机器人车身车间焊接机器人图册

1）稳定和****焊接质量；

2）****劳动生产率；

3）****工人劳动强度，可在*环境下工作；

4）降低了对工人操作技术的要求；

5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备****。

因此，在各行各业已得到了广泛的应用。

焊接机器人是一个机电一体化的设备，可以按用途、结构、受控运动方式、驱动方法等观点对其进行分类。

　　（1）按用途分类

　　1) 弧焊机器人  由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及，弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机，因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约取5～50mm/s，轨迹精度约为±0.2～0.5mm，由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定影响，因此，希望在跟踪焊道的同时，焊枪姿态的可调范围尽量大。

　　2) 点焊机器人  汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域，在装配每台汽车车体时，大约60％的焊点是由机器人完成。****初，点焊机器人只用于增强焊作业（往已拼接好的工件上增加焊点），后来为了保证拼接精度，又让机器人完成*焊接作业。

　　（2）按结构坐标系来分

　　1) 直角坐标型  这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成（见图1），这种形式的机器人优点是运动学模型简单，各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定，控制精度容易****；缺点是机构庞大，工作空间小，操作灵活性较差。简易和*焊接机器人常采用这种形式。

　　2) 圆柱坐标型  这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩（见图2）。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度，缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。

　　3) 球坐标型  与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性（见图3）。

　　4) 全关节型  全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现（见图4），其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度；其缺点是运动学模型复杂，*控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。